按禮制，皇帝出行的儀仗極隆重，稱“車駕鹵簿”，分為大駕鹵簿、法架鹵簿、小架鹵簿三種。“鹵”通“櫓”，意指大盾;“簿”為簿冊?？芍O立鹵簿儀仗的初衷是保衛天子安全。后來隨著儀仗規模的擴張、禮制的發展，車駕鹵簿的護衛功能弱化，宣示皇家威儀與天子尊貴的禮儀功能凸顯出來。其中大駕鹵簿的規格最高，規模最大，一般來說，天子南郊祭天大典才需要動用大駕鹵簿。北宋的大駕鹵簿儀仗尤其盛大，宋仁宗時，“宋綬定鹵簿，為《圖記》十卷上之，詔以付秘閣。凡大駕，用二萬六十一人”。

現在我們還能看到的宋畫《大駕鹵簿圖書》，描繪的應該就是宋綬制訂的鹵簿儀仗。據研究者統計，此圖卷共繪有“官吏將士五千四百八十一人，輅、輦、輿、車三十五種五十八乘，象六只，馬二千八百七十三匹，果下馬二匹，牛三十六頭，旗、旗、旃、纛九十桿，樂器一千七百零一件，兵杖一千五百四十八，甲裝四百九十四，儀仗四百九十七”。宋人重禮，對鹵簿儀仗的講究，既是渲染皇家威儀，也是為了展示南郊祭天的至高無上規格。

不過實際上，由于種種原因，宋朝君主往往簡化出行的儀仗與儀式，甚至出現“不成體統”的局面。據馬端臨《文獻通考》，仁宗皇帝“車駕行幸，非郊廟大禮具陳鹵簿外，其常日導從，惟前有駕頭、后擁傘扇而已，殊無前典所載公卿奉引之盛。其侍從及百官屬，下至廝役，皆雜行其道中。步輦之后，但以親事官百余人執撾以殿，謂之禁衛。諸班勁騎，頗與乘輿相遠，而士庶觀者，率隨扈從之人，夾道馳走，喧呼不禁。所過有旗亭市樓，垂簾外蔽，士民憑高下瞰，莫為嚴憚。邏司街使，恬不呵止，威令弛闕，玩習為?！?。

——如此簡陋的皇家儀仗，恐怕還不及后世一個縣長下鄉視察時之威風。圍觀皇帝的士庶，非但沒有跪伏、回避，還跟隨在皇室扈從之后，“夾道馳走，喧呼不禁”;皇帝車駕經過的街路，“士民憑高下瞰”，官方也“不呵止”。

針對這一情況，參知政事宋庠在康定元年(1040)奏請朝廷，參照“前代儀注及鹵簿令”，訂立“乘輿常時出入之儀”，以“具嚴法禁，上以示尊極，下以防未然”。仁宗皇帝采納了宋庠的建議，“詔太常禮院與兩制詳定”禮儀，但制訂出來的儀禮只是禁止民間士庶“乘高下瞰”、“夾道喧呼馳走”，并無指令他們跪伏的要求。而且新禮儀后來又“浸弛”了。

還是《文獻通考》的記載，南宋紹興年間，“自六飛南渡，務為簡便，唯四孟享獻，乘輿躬行，前為駕頭，后止曲蓋;而爪牙拱扈之士，或步或趨，錯出離立，無復行列;至有酌獻未畢，已舍而歸;士民觀者，駢肩接袂，雜遝虎士之中”。

“四孟享獻”是指每季第一個月，皇帝需駕出祭祀宗廟，儀仗規格略低于大駕鹵簿。但宋室南渡后，一切禮儀從簡，皇帝車駕出行，也有如前述仁宗朝之“威令弛闕”，士民觀者混雜在皇家衛士中。