北齊神武帝高歡原先是北方的一個軍閥，隸屬于丞相爾朱榮部下，爾朱榮生前，高歡還算本分，為之立下了許多功勞，但爾朱榮被刺殺后，高歡卻開始圖謀自立了。

當時的他實力不強，一直在主子面前裝蒜，暗地里卻又網羅人才，因為人品不錯，很快就有人來投奔他，其中就有個叫薛孤延的硬漢。

這個薛孤延，是今天山西省北部的人，跟高歡是老鄉。當時山西和河北因為跟游牧民族勢力挨的很近，同時又因為設置了不少的軍事機構，所以當地的人民各個都很能打，薛孤延自然也不例外，史書說他年紀輕輕的就很有魄力，膽子非常大，并且武藝高強，是一等一的高手。

薛孤延剛開始踏入職場的時候為軍閥韓樓效力，時間一久，薛孤延就看出韓樓不會有什么成就，于是跟另一位硬漢王懷約定好背叛他，結果事情敗露，韓樓的手下乙弗丑帶兵來追殺薛孤延，結果薛孤延不慌不忙，沉著應對，帶著手下一幫人硬是打跑了乙弗丑。

薛孤延知道山西的高歡很有才能，是一個可以投靠的對象，于是就找到了高歡的朋友劉貴，劉貴當時雖然跟高歡是同事，并且官職是省長，比高歡還大一些，但二人關系很好，友情深厚，所以劉貴一直算是高歡陣營的人。

劉貴接待薛孤延后，覺得這個年輕人挺不錯的，很有潛力，于是就推薦給了高歡，高歡相信劉貴的眼光，便提拔薛孤延做了將軍，封侯爵，剛找到新老板，就被這么重視，薛孤延也算是很幸運的。

不久之后高歡正式謀反，帶著手下幾萬人就跟元帥爾朱兆干上了，結果雙方在廣阿打了一仗，薛孤延帶兵沖鋒陷陣，打退了朱朱兆，立下了赫赫戰功，后來在532年初的韓陵戰役中，薛孤延又立下新功，被提拔為軍隊統帥。

薛孤延跟著高歡入朝后擔任要職，又跟竇泰攻打西魏，結果西魏丞相宇文泰足夠狡猾，最后竇泰戰敗被殺，西魏軍一路猛追，高歡差點被俘虜，多虧了薛孤延殿后才保全性命。

在殿后的戰役中，東魏將領各個表現出色，將軍彭樂跟西魏軍扭打成一團，身上被長矛刺成了蜂窩煤，肚子也被割開，腸子都流了出來。即使是這樣，彭樂卻始終也沒有逃跑的念頭，而薛孤延就更猛了，他的刀法非常精妙，在短短的一場戰役里，薛孤延竟然砍壞了十幾把鋼刀，這樣強的攻擊力著實可怕，死在他手下的西魏士兵也應該是不計其數。

相傳高歡有一次到河北視察軍隊訓練狀況，回去的途中遭遇百年一遇的大雨，各地洪水泛濫，高歡騎馬走在路上，看見一座佛寺，于是讓薛孤延前去打探消息，看是否可以躲雨。結果薛孤延騎馬走了沒幾步，天空一道霹靂下來，正中薛孤延，薛孤延身上起火，頭發燒焦，衣服破爛，臉上都是血，然而薛孤延卻沒有一副要倒下的樣子，還是大喊：來，殺，我與你雷電斗！高歡看罷大吃一驚，贊嘆道：你真勇猛，竟然能跟雷電搏斗。

這個故事或許不是真的，但卻能窺出薛孤延的勇猛。

在東魏與西魏作戰的十幾年中，薛孤延前前后后參加了許多戰役，憑著戰功已經官至極品。到公元547年，高歡去世，高澄繼位，薛孤延仍舊被重要，盡管他因為愛喝酒而捅了不少婁子，但是高家人還是很器重他的，軍國大事必須要他出面商量。

武定八年(550年)，北齊文宣帝廢掉元善見，自立為皇帝，薛孤延被賜爵為都昌縣公。后來又擔任太子的老師，歷經太傅、太保、開府等職，深受皇帝器重。

天保八年(557)，薛孤延去世，生卒年不詳，所以年壽也不清楚，但推測一下，大概也是活了五十多歲的。